2014/12-至今, 清华大学机械工程系，教授

2013/1-2014/11, 清华大学机械工程系，副教授

2005/12-2012/12, 清华大学精密仪器与机械学系，副教授

2002/01-2005/11, 清华大学精密仪器与机械学系，讲师

2012/03-2013/03, 美国普渡大学航空航天系，访问学者

2012/03-2013/03, 美国密歇根大学机械工程系，访问学者

本科生课程：

[1] 工程图学基础

研究生课程：

[2] 并联机器人重构与控制实践

从事索驱动机器人和并联机器人基础理论与控制技术方面的研究工作，中国500米口径射电天文望远镜项目（FAST项目）的系统总工程师。

主编中英文专著各1部，参编英文专著4部；在国内外期刊和会议上发表论文150余篇，其中SCI收录论文66篇，EI论文61篇；获授权美国发明专利2项，中国发明专利66项。

[1] 2022年度中国机械工业科学技术奖 ，科技进步二等奖(专著类)，“索驱动及刚性并联机构的研究与应用” （第1成人）

[2] 2020年度中国专利奖银奖，“一种用于精密装配的两级并联机器人装置”（第4成人）

[3] 2020年度中国机械工业科学技术奖 ，科技进步二等奖，“索驱动高速并联机器人关键技术与成套装备” （第3成人）

[4] 2014年度教育部高等学校自然科学二等奖，“柔性及刚柔耦合索驱动机器人设计与控制理论研究”（第1完成人）

[5] 2011年度教育部高等学校自然科学二等奖“并联机构的现代分析与设计理论”（第3完成人）