2013/01-至今, 清华大学机械工程系，教授
2011/12-2012/12, 清华大学精仪系，教授
2005/05-2011/12, 清华大学精仪系，副研究员
2004/02-2005/04，德国斯图加特大学机床控制工程与制造单元研究所，德国“洪堡学者”
2002/03-2003/11，韩国首尔国立大学，访问学者
2000/01- 2001/11，清华大学精仪系，博士后
研究方向：机构学与机器人，先进与智能制造装备
开创了并联机构运动/力传递和约束特性研究方向，构建了并联机构运动/力传递和约束特性、精度特性和动态性能评价体系，创建了面向性能的机器人机构“性-型-度”交互设计理论，解决了困扰领域几十年的特性评价和设计难题。
国际首创了移动式五轴并联机器人原位制造新模式，发明了高精高动态五轴并联机器人（空间定位精度优于0.02mm）、视触融合的局部加工基准高精度定位技术（找正精度优于0.03mm）和“分级补偿-动态调控-振动抑制”的在线加工质量调控技术（国际标准S形试件加工精度优于0.04mm），研发的移动式五轴并联机器人原位高质高效加工技术与装备达到国际领先水平，发明的移动式五轴并联机器人加工装备使大型构件制造模式产生了颠覆性变化，在空间站大型舱体、卫星整星、飞机梁肋零件、火箭燃料贮箱筒段、盾构机盾体、大型罐体等完成了批量加工，加工精度提高2倍、加工效率提升至少3倍，制造装备成本也大幅降低，取得了显著的国防、社会和经济效益。基于此，发展了“移动全域定位-测量精确找正-五轴并联加工”的变革性制造技术及装备，在“三航、两机”以及盾构、新能源汽车等领域有广阔的推广应用前景。
[1]. 2024年10月，“跨尺度高效高精加工技术及装备”，获得2024年度机械工业科学技术奖（技术发明类）一等奖。（排名第2）
[2]. 2024年10月至今，国际期刊“ASME Journal of Mechanical Design”副主编(Associate Editor)。
[3]. 2024年8月至今，中国自动化学会机器人专业委员会副主任。
[4]. 2024年4月，“大型复杂构件高效高质量制造关键技术及装备”，获得2023年度北京市科学技术发明一等奖。（排名第1）
[5]. 2023年7月至今，机械工程学报英文版“Chinese Journal of Mechanical Engineering”副主编(Associate Editor)。
[6]. 2023年7月至今，中国机械工程学会机器人分会第二届委员会副主任。
[7]. 2022年11月，“大型复杂构件机器人原位高效高质量铣削加工技术及装备”成果入选“2022世界智能制造十大科技进展”。
[8]. 2022年12月，在《机械工程学报》2020年第19期发表的论文“一种大型复杂构件加工新模式与新装备探讨”，获得《机械工程学报》第六届高影响力论文奖。
[9]. 2021年7月至今，国际期刊“Mechanism and Machine Theory”副主编(Associate Editor)
[10]. 2020年1月至今，国际机构学与机器科学联合会(IFToMM)中国委员会主席
[11]. 2019年11月，在《机械工程学报》2015年第13期发表的论文“当前中国机构学面临的机遇”，入选2018年度F5000论文（中国精品科技期刊顶尖学术论文）。
[12]. 2018年11月，“高速并联机器人与多机协同作业系统”，获中国好设计银奖。
[13]. 2018年10月，“高速多并联机器人协同作业协同关键技术与成套装备”，获得中国机械工业科学技术进步（发明类）一等奖。（排名第1）
[14]. 2018年10月，在机械工程学报英文版《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2014年第4期发表的论文“Error Modeling and Sensitivity Analysis of a Parallel Robot with SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) Motions”获得第三届中国科协优秀科技论文奖。
[15]. 2017年11月，在《机械工程学报》2015年第13期发表的论文“当前中国机构学面临的机遇”，获得《机械工程学报》首届高影响力论文奖。
[16]. 2015年2月，获得国家杰出青年科学基金项目资助。
[17]. 2013.12，“并联机器人机构拓扑与尺度设计理论”，获得国家自然科学二等奖。（排名第2）
[18]. 2012年2月，“并联机构的现代分析与设计理论”，获得教育部高等学校自然科学奖二等奖，（排名第1）
[19]. 2010年，获得清华大学“学术新人奖”。
[20]. 2009年，入选教育部“新世纪优秀人才支持计划”。
