2013/01-至今, 清华大学机械工程系，教授

2011/12-2012/12, 清华大学精仪系，教授

2005/05-2011/12, 清华大学精仪系，副研究员

2004/02-2005/04，德国斯图加特大学机床控制工程与制造单元研究所，德国“洪堡学者”

2002/03-2003/11，韩国首尔国立大学，访问学者

2000/01- 2001/11，清华大学精仪系，博士后

主讲《机械设计基础1》和《机械制图实践》

机构学与机器人，先进与智能制造装备

出版Springer英文和中文学术专著各1部；在国内外期刊和会议发表论文150余篇，其中SCI论文81篇、EI 论文40篇；在Scopus的H因子是30（2019年3月）；2014-2018年连续5年入选爱思唯尔中国高被引学者（Most Cited Chinese Researchers）榜单；获美国和韩国发明专利各1项、中国发明专利63项。

[1]. 2018年10月，“高速多并联机器人协同作业协同关键技术与成套装备”，获得中国机械工业科学技术进步（发明类）一等奖。（排名第1）

[2]. 2018年11月，“高速并联机器人与多机协同作业系统”，获中国好设计银奖。

[3]. 2018年10月，在机械工程学报英文版《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2014年第4期发表的论文“Error Modeling and Sensitivity Analysis of a Parallel Robot with SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) Motions”获得第三届中国科协优秀科技论文奖。

[4]. 2017年11月，在《机械工程学报》2015年第13期发表的论文“当前中国机构学面临的机遇”，获得《机械工程学报》首届高影响力论文奖。

[5]. 2015.2，“柔性及刚柔耦合索驱动机器人设计与控制理论研究”，获得教育部高等学校自然科学奖二等奖，证书号：2014-052。（排名第2）

[6]. 2014年，获得国家杰出青年科学基金资助。

[7]. 2013.12，“并联机器人机构拓扑与尺度设计理论”，获得国家自然科学二等奖。（排名第2）

[8]. 2012.2，“并联机构的现代分析与设计理论”，获得教育部高等学校自然科学奖二等奖，（排名第1）

[9]. 2010年，获得清华大学“学术新人奖”。

[10]. 2009年，入选教育部“新世纪优秀人才支持计划”。