2018/08-至今，清华大学机械工程系，助理研究员

2017/07-2018/07，哈佛大学工程与应用科学学院，博士后

2016/07-2018/07，清华大学精密仪器系，博士后

依托清华本科生科研训练培养项目，积极探索本科生学术研究培养模式，激发本科生学术兴趣和潜力。于2021年组建了本科生学术研究团队 –【清触未来】，致力于突破机器人触觉感知能力极限，以人手指尖触觉为学习对象，研发国际最高性能的多模态指尖触觉传感器，并探索触觉在科学研究、工业和日常场景中的应用。

“清触未来”团队第一批成员共有五位机械系科生，围绕多模态触觉传感器设计和研发，在触觉表征和信息提取方面，提出了创新性的解决思路和方案，取得了丰富的学术和竞赛成果。目前以本科生一作发表及投出SCI论文5篇（包括机器人领域、仪器仪表领域顶刊）；获得了首届“清华工匠大赛”特等奖（唯一）、清华大学2022年度“互联网+”十佳学生创新创业团队（唯一本科生团队）、第八届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛北京赛区一等奖、清华“学推计划”A级项目评定、大学生创新创业训练计划国家级评定、SRT优秀项目一等奖、“星火计划”支持等。在首届“清华工匠大赛”中，“清触未来”团队作为唯一特等奖获得者，王希勤校长出席了大赛并为团队学生代表颁奖，所研发的多模态触觉传感器得到了评委们的高度评价。该项目同时受到了新华网、科学网、光明网、北京青年报、清华新闻网等多个媒体与平台的报道。

“清触未来”作为本科生学术研究培养的探索与尝试，欢迎对科研感兴趣的跨学科本科生积极参与，共同推进机器触觉的学术前沿探索和产业应用落地；同时也欢迎更多的导师加入，共同探索具有双T（Creative Thoughts and Leading Technology，创新思想与引领技术，简称双T）能力的拔尖人才培养模式，构建起本科生学术氛围和学术传承。

主要从事机器人自主化、智能化操作研究，包括触觉感知、视觉度量、灵巧机械手、技能学习与强化。致力于探索并揭示视触觉感知在操作任务中的内在机理，构建机器人可泛化操作技能；借助于人工智能学习和强化技能，实现机器人操作的自主化和智能化。发表SCI论文三十余篇，授权中国发明专利四十余项，以负责人身份主持自然基金、重点联合基金、航天企事业项目十余项，相关研究成果在航天航空、智能建造、智慧医疗等领域进行推广应用。

1. 指尖多模态触觉感知：构建了触觉信息感知的完备性研究框架，从接触转换、表征模式、信息采集、触觉重构四个层面，开展了系统深入的研究工作。成功设计并研发出了机器人指尖多模态触觉传感器Tac3D，具有结构形式紧凑、测量分辨率高和7+种多模态感知能力，多项性能指标达到国际一流水平。Tac3D作为机器人核心感知元器件，将进一步探索在智能假肢、远程医疗、增强现实、仿人机器等领域中的应用。

2. 自适应自学习抓取技能：揭示出接触微滑效应在稳定抓取中的作用，建立了接触形变与早期滑移之间的关联关系，可以适用于大曲率、高柔性、复杂材质物体的抓取状态感知与预测，据此提出了融合触觉信息的机器人自适应抓取技能，在抓取力调控性能上可媲美人手抓取能力；进一步提出了机器人技能强化思想，通过融合视觉信息，并借助人工智能算法，赋予机器人自学习抓取技能，可从抓取实践中进行学习强化，有望实现机器人操作的“终生学习”机制。

3. 目标自引导高精度操作：提出了目标特征自引导的测量与控制模式，摆脱了对机器人自身基准的依赖，有效解决了机器人工作空间与操作精度之间的制约关系。成功应用于大尺寸航天部件精密装配任务中，参与建设了国内第一条全自动化卫星柔性化装配产线，在无固定参照基准的条件下，可实现优于0.1mm的装配精度，并极大地提升了装配效率和可靠性；同时成功应用于智能建造任务中，构建激光基准主动式引导特征，可实现移动机器人亚毫米级的施工精度。

课题组每年招收博士生、硕士生，常年招聘博士后，欢迎感兴趣的学生联系咨询。

已发表学术论文

【2022】

1. Ruomin Sui, Lunwei Zhang, Tiemin Li, Yao Jiang*. Incipient slip detection method for soft objects with vision-based tactile sensor. Measurement, 2022, 203: 111096.

2. Mingxuan Li, Lunwei Zhang, Tiemin Li, Yao Jiang*. Continuous marker patterns for representing contact information in vision-based tactile sensor: Principle, algorithm, and verification. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2022, 71: 5018212.

3. Shuqing Chen, Tiemin Li, Yao Jiang*. Pose measurement and assembly of spacecraft components based on assembly features and a consistent coordinate system. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2022, 120(3-4): 2429-2442.

【2021】

1. Fengchun Li*, Yao Jiang, Tiemin Li, A laser-guided solution to manipulate mobile robot arm terminals within a large workspace. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021, 26(5): 2676-2687.

2. Ruomin Sui, Lunwei Zhang, Tiemin Li, Yao Jiang*. Incipient slip detection method with vision-based tactile sensor based on distributed force and deformation. IEEE Sensors Journal, 2021, 22(15): 25973-25985.

【2019】

1. Fengchun Li, Tiemin Li*, Yao Jiang, Haitong Wang, Kornel F. Ehmann. Explicit error modeling of dynamic thermal errors of heavy machine tool frames caused by ambient temperature fluctuations. Journal of Manufacturing Processes, 2019, 48: 320-338.

【2018】

1. Yao Jiang*, Tiemin Li, Liping Wang, Feifan Chen. Kinematic accuracy improvement of a novel smart structure-based parallel kinematic machine, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2018, 23(1): 469-481.

2. Yao Jiang*, Tiemin Li, Liping Wang, Feifan Chen. Kinematic error modeling and identification of the over-constrained kinematic machine, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 49: 105-119.

3. Yao Jiang, Tiemin Li*, Liping Wang, Feifan Chen. Improving tracking accuracy of a novel 3-DOF redundant planar parallel kinematic machine, Mechanism and Machine Theory, 2018, 119: 198-218.

4. Fuhua Li, Yao Jiang, Tiemin Li*, Kornel F. Ehmann. Compensation of dynamic mechanical tracking errors in ball screw drives, Mechatronics, 2018, 55: 27-37.

5. Tiemin Li, Fuhua Li*, Yao Jiang, etc. Modeling of axial contact stiffness of a double-nut with preloads, Proceedings of the Institute of Mechanical Engineering Part C – Journal of Mechanical Engineering Science, 2018, 232(4): 629-638.

【2017】

1. Yao Jiang*, Tiemin Li, Liping Wang. Novel method for designing high precision parallel kinematic machines based on the smart structure, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2017, 22(4): 1889-1902.

2. Yao Jiang, Tiemin Li*, Liping Wang, Feifan Chen. Systematic design method and experimental validation of a 2-DOF compliant parallel mechanism with excellent input and output decoupling performances, Applied Sciences, 2017, 7(6): 591.

3. Yao Jiang*, Tiemin Li, Liping Wang. Design, development and application of a compact flexure-based decoupler with high motion transmission efficiency and excellent input decoupling performance, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2017,22(2): 1071-1081.

4. Liping Wang, Yao Jiang, Tiemin Li*. Analytical compliance modeling of serial flexure-based compliant mechanism under arbitrary applied load, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2017, 30(4): 951-962.

5. Shi Jia, Yao Jiang, Tiemin Li*, Yunsong, Du. Learning-based optimal desired compensation adaptive robust control for a flexure-based micro-motion manipulator, Applied Science-Basel, 2017, 7(4): 406.

6. Shi Jia, Yao Jiang, Tiemin Li*, Yunsong Du. Contour accuracy improvement of a flexure-based micro-motion stage for tracking repetitive trajectory, AIP Advances, 2017, 7(1): 015026.

7. Fuhua Li, Yao Jiang, Tiemin Li*, Yunsong Du. An improved dynamic model of preloaded ball screw drives considering torque transmission and its application to frequency analysis, Advances in Mechanical Engineering, 2017, 9(7): 1687814017710580.

8. Tiemin Li, Fengchun Li, Yao Jiang*, Haitong Wang, Jinglei Zhang. Error modeling and sensitivity analysis of a 3-P(Pa)S parallel type spindle head with parallelogram structure, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2017, 14(3): 1-18.

9. Tiemin Li, Fengchun Li*, Yao Jiang, Haitong Wang. Thermal error modeling and compensation of a heavy gantry-type machine tool and its verification in machining, International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2017, 92(9-12): 3073-3092.

10. Tiemin Li, Fengchun Li*, Yao Jiang, Jinglei Zhang, Haitong Wang. Kinematic calibration of a 3-P(Pa)S parallel-type spindle head considering the thermal error, Mechatronics, 2017, 43: 86-98.

11. Fengchun Li*, Tiemin Li, Haitong Wang, Yao Jiang. A temperature sensor clustering method for thermal error modeling of heavy milling machine tools, Applied Sciences – Basel, 2017, 7(1): 82.

【2016】

1. Yunsong Du, Tiemin Li*, Yao Jiang, Haitong Wang. Design and analysis of a 2-degree-of-freedom flexure-based micro-motion stage, Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(3): 1687814016638301.

2. Tiemin Li, Yunsong Du*, Yao Jiang, Jinglei Zhang. Empirical compliance equations for constant rectangular cross section flexure Hinges and their applications, Mathematical Problems in Engineering, 2016: 5602142.

3. Yunsong Du*, Tiemin Li, Wei Ji, Yao Jiang, Fuhua Li. Compliance modeling of planar flexure-based mechanisms and its application to micro-motion stages, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016, 13: 1729881416658173.

【2015】

1. Yao Jiang*, Tiemin Li, Liping Wang. Stiffness modeling of compliant parallel mechanisms and applications in the performance analysis of a decoupled parallel compliant stage, Review of Scientific Instruments, 2015, 86(9): 095109.

2. Yao Jiang, Tiemin Li*, Liping Wang. Dynamic modeling and redundant force optimization of a 2-DOF parallel kinematic machine with kinematic redundancy, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2015, 32: 1-10.

3. Yao Jiang, Tiemin Li*, Liping Wang. The dynamic modeling, redundant-force optimization, and dynamic performance analyses of a parallel kinematic machine with actuation redundancy, Robotica, 2015, 33(2): 241-263.

4. Tiemin Li, Jinglei Zhang, Yao Jiang*. Derivation of Empirical compliance equations for circular flexure hinge considering the effect of stress concentration, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2015, 16(8): 1735-1743.

【2014】

1. Liping Wang, Yao Jiang*, Tiemin Li. Running accuracy analysis of a 3-RRR parallel kinematic machine considering the deformation of the links, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2014, 27(5): 890-899.

授权发明专利

1. 姜峣，陈书清，李铁民. 一种测量模组的精度标定试验装置，中国发明专利，授权号：CN202110313452.5.

2. 姜峣，陈书清，易旺民，孟少华，李铁民. 一种测量系统以及测量方法，中国发明专利，授权号：CN202011156042.6.

3. 姜峣，冯一骁，田向宇，李铁民. 一种移动机器人及其舵轮装置，中国发明专利，授权号：CN202110419391.0.

4. 姜峣，眭若旻，张荣侨，李逢春，李铁民. 用于抓取点选取的测试装置及测试平台，中国发明专利，授权号：CN 202010303924.4.

5. 姜峣，眭若旻，周航宇，李逢春，李铁民. 抓取信息的测试装置及测试平台，中国发明专利，授权号：CN202010303968.7.

6. 姜峣, 冯一骁, 眭若旻, 李铁民. 双目视觉系统、移动抓取机器人和自动取货方法，中国发明专利，授权号：CN201910276912.4.

7. 姜峣, 陈志远, 李逢春, 李铁民. 物品存取及测量装置，中国发明专利，授权号：CN202010454402.4.

8. 姜峣, 陈志远, 李逢春, 李铁民. 一种机器人系统以及测控方法，中国发明专利，授权号：CN202011333511.7.

9. 姜峣, 冯一骁, 李逢春, 李铁民. 移动抓取机器人和自动取货方法，中国发明专利，授权号：CN201910276430.9.

10. 姜峣, 田向宇, 冯一骁, 李铁民. 变刚度驱动器，中国发明专利，授权号：CN201910231413.3.

11. 姜峣, 冯一骁, 林祺安, 李铁民. 机器人的瓷砖铺设位置识别方法和系统，中国发明专利，授权号：CN201910501310.4.

12. 姜峣, 冯一骁, 李逢春, 李铁民. 机器人抓取货品的姿态测量方法和系统，中国发明专利，授权号：CN201910505092.1.

13. 姜峣, 田向宇, 冯一骁, 李铁民. 无导轨式变刚度驱动器，中国发明专利，授权号：CN201910231498.5.

14. 姜峣, 陈书清, 李逢春, 冯一骁, 李铁民. 一种物流设备及其倾倒动作执行方法，中国发明专利，授权号：CN201910242100.8.

15. 姜峣, 李铁民, 王立平. 一种并联式宏微高精运动平台，中国发明专利，授权号：CN201510726632.0.

2020 清华大学第十六届实验技术成果将二等奖

2019 大学生研究训练计划优秀指导教师一等奖

2016 清华大学优秀博士论文

2016 北京市优秀博士毕业生

2015 GE基金会科技创新大赛二等奖（全国第二）

2015 博士研究生国家奖学金

2014 博士研究生国家奖学金

2013 博士研究生国家奖学金

2010 国家奖学金

2009 第七届全国周培源大学生力学竞赛特等奖（冠军）

2009 第六届江苏省大学生力学竞赛特等奖（冠军）

2009 国家奖学金

2008 国家奖学金