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专利：
1.基于视觉的薄板对接焊缝实时检测方法（发明专利），101526480B
2.焊缝跟踪检测设备及方法（发明专利），101927395B
3.焊缝跟踪检测设备（发明专利） 101934418B
4.一种带冷却的全密封薄板对接焊缝跟踪传感器 （实用新型）200920105035.6
5.光路可调的紧凑性结构光焊缝跟踪传感器（实用新型）200920105023.3
