2013/12-至今, 清华大学机械工程系，研究员

2003/05-2013/11,清华大学精仪系，高级工程师

2000/06-2003/04,清华大学精仪系，博士后

1987/07-1995/08,哈尔滨量具刃具厂，工程师

研究生课程：

仿人足球机器人综合实践

机器人与仿生学（实验）

本科生课程：

实验室科研探究

创新设计与探究

机电系统专题实验

机械系统课程设计

生产实习与社会实践

机器人技术及应用（实验）

现代制造技术（实验）

制造工程基础（实验）

长期以来一直从事仿人与仿生服务机器人、特种操作与移动智能机器人、自动化装备与智能制造等方向的科学理论和技术研究工作。在仿人双足机器人的运动稳定性、步态规划等理论方法研究上取得创新，研制出各类可自主稳定行走和具有自主知识产权的仿人机器人系统；在自动化装备与智能制造领域，取得航空特种机器人的喷涂与装配方法研究上的创新，参与研制出飞行器表面涂装特种机器人及智能制造系统，并已进行推广应用；在智能服务机器人和特种工业机器人领域，参与研制出军用管道移动清污机器人、轮腿结合移动机器人、配网带电作业机器人等多种机器人装备及其工程应用系统。

作为项目负责人或核心成员，完成机器人与智能制造相关的国家和国防重大型号与科研课题十余项，获得国家发明专利五十余项，发表学术论文四十余篇，

2015年获教育部技术发明二等奖（排名6）

2009年获北京市教学成果一等奖（排名1）

2008/2010年获清华大学教学成果一等奖三项（排名1/5/5）

2004年获清华大学教学成果二等奖（排名3）

2008/2006/2004获清华大学实验技术成果一等奖（排名1/1/4）

2012/2010年获清华大学实验技术成果二等奖（排名2/3）

2006-2013年获清华大学优秀SRT指导教师一等奖5项

2006年指导学生获清华大学挑战杯二等奖1项

2013年指导学生获国际RoboCup类人组技术挑战赛亚军

2005-2018年指导学生参加RoboCup中国公开赛，共获7冠3亚9季

2013-2016年指导学生参加国际水中机器人大赛，获银奖1项、一等奖1项、二等奖2项

2015年指导学生获第三届全国虚拟仪器大赛三等奖1项